下面我们来看如何编写PMAC程序.

要在PMAC上运行程序必须首先定义一个坐标系，可以用“&”+“坐标系号”来指定一个坐标系，如：&1表示指向1#坐标系。一个坐标系里最多可以定义八个轴，轴的名称可用X、Y、Z、A、B、C、U、V、W八上字母中任何一个来指定，坐标轴和电机可以是一对一的关系，也可以是一对多的关系，例如设3#电机的编码盘线数为N，丝杠的螺距为lmm，则设定电机的语句为：，它表示X轴方向上前进1mm，对应3#电机正转线。将电机定义成一对多的关系，则可以使得电机的实际运动成为几个坐标的线性组合，例如：#1->10000X+10000Y+5000Z+8000是将1#电机定义成X、Y和Z的线性组合。

我们已经知道PMAC是一台具有独立内存、独立运算操作能力的计算机，它内部有一套自己的语言，类似于Basic和Pascal这样的高级计算机语言，也类似于G代码程序，它有一个计算机语言的计算和逻辑结构，运行复本结构时又非常像机器语言，程序中的数值能够被指定为常数或表达式，而且通过设置可以让PMAC接受G代码程序。

PMAC允许执行RS-274标准的NC代码程序，把G、M、T和H代码作为子程序来调用。例如，PMAC运动程序中遇到带有一个值的字母G，它将认为这是调用运动程序10n0的命令，其中n是G后带的值的百位上的数值。去掉百位的值(数学运算上用100取模)表示在程序10n0中将要跳转的行标(该值乘上1000用来指定行标的数值)。当遇到一个返回语句时，它将返回调用它的程序。如G03将导致跳转至PROG 1000的N3000，G115将导致跳转至PROG1010的N15000。M代码也是一样，所不同的是它们所用的是PROG 10n1，T代码用到的是PROG 10n2，H代码使用的是PROG 10n3。用户通过编写自己的运动程序10n0到10n3，可以将NC代码赋予不同的含义，实现自己期望的功能。

PMAC中的变量及其作用

在PMAC程序中使用的变量都需要预先定义，有四类变量：I变量、Q变量、P变量和M变量，它们的功能是不同的；I变量是已预先定义的与电机和坐标系有关的参量，Q变量和P变量未预先定义，程序可用；M变量，定义对内存和I/O端口的映射。

PMAC运动程序中的许多指令在本质上是模态的，这些指令中就包括运动模式，它指定了一个运动命令将产生怎么类型的轨迹，比如LINEAR，RAPID，CIRCLE，PVT和SPLINE等，运动可以用INC和ABS命令来指定为增量模式或绝对模式，可以每根轴单独选择，运动时间(TA,TS和TM)和速度(F)，也可以在模态命令中得到实施。模态命令将应该在其影响到的命令之前，或作为这些运动命令中的第一位而处在同一行上。

PMAC的双端口RAM(简称DPRAM)

1)      主机到PMAC的数据：

电机的指令位置，电机指令速度，机床在线命令，运动程序中的控制变量值。

2)      从PMAC到主机的数据：

电机状态变量，电机的实际位置，电机的实际速度，电机的实际加速度，电机的跟随误差，机床及控制面板的开关量，手摇脉冲发生器的脉冲数值。

在PMAC中，PLC程序以一定的时间间隔运行，在PLC程序中，可以读出上述数据，经过简单的转换再将数据写入到DPRAM中，主机就可以读出数据并进行处理。

由于DPRAM为主机和PMAC提供了共享内存，因此可以在DPRAM中定义实时监控的变量，由主机实时显示出来，并联机床数控系统中的实时显示变量定义如表3.1所示。