S曲线加减速的称谓是由系统在加减速阶段的速度曲线形状呈S形而得来的，采用降速与升速对称的曲线来实现升降速控制。正常情况下的S曲线加减速如图6所示，运行过程可分为7段：加加速段、匀加速段、减加速段、匀速段、加减速段、匀减速段和减减速段。在变加减速区，│da/dt│=J，J为恒值；恒加减速区，加速度a为恒值；匀速段的速度为恒值VC。
(1)S曲线加减速的插补递推公式

设插补周期为T，则在第i个插补周期结束时，位移为：；
加速度为：；
速度为：
上述递推公式中J是分区适应的，即

(2)终点判别

终点距离：，其中P为当前位移。

插补时只需判断当前插补周期所在区间，即可按插补迭代公式计算出与速度规划适应的位移增量，从而实现其加减速。

s型加减速在任何一点的加速度都是连续变化的，从而避免了柔性冲击，速度的平滑性很好，运动精度高。但是算法较复杂，一般用于高速、高精度加工中。